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德川幕末時期，清兵衛是個下階武士，妻子久病已逝。顧家的清兵衛總在黃昏時分，工作結束後趕著回家，而無法與同僚應酬，因此被同事們戲稱為「黃昏清兵衛」。清兵衛的劍術極為傑出，只是他的鋒芒早被生活的重擔磨平。他的感情世界本也是一片荒蕪；直到有一天......